北周夏官所属，有武环率下大夫、武候率下大夫等官。隋有左右武侯，皇帝出行时，先驱后殿，日夜巡察，止宿时司警戒之责。炀帝改为左右候卫，所领军士称佽飞。唐初未改。龙朔二年，采用汉执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。以后又是增设上将军，掌宫中及京城日夜巡查警戒，仍随从皇帝出和如上文所述。宋有左右金吾卫上将军、大将军等官，无实职。