根据史料和考察,在原始社会,我国就有了独木桥和数根圆木排拼而成的木梁桥。早在战国时期,单跨和多跨的木、石梁桥已普遍在黄河流域及其他地区建造。公元前三百多年建于陕西省蓝田县蓝峪水上的蓝桥,就是多跨木梁木柱桥的一个代表。《诗经·大雅·大明》第一次记叙周文王娶妻,在渭河上造了座专供帝王使用的浮桥。长江、黄河上曾设过近二十座浮桥。第一座黄河浮桥建于公元前541年临晋关附近,是秦景公的母弟后子,怕被景公杀害,乘车逃奔晋国途中所建。第一座长江浮桥是公元35年东汉光武帝建造的,桥址在宜昌至宜都之间的江上。
吊桥首创于我国,吊索由藤索、竹索发展到铁链。在唐朝中期,就有了铁链吊桥,比西方早八百年以上。拱桥始建于东汉中期,其形式之多,造型之美,为世界少有。
灞桥、洛阳桥、安平桥、虎渡桥、绍兴八字桥、阴平桥、程阳桥等是木、石梁桥的代表。西安灞桥建于汉代,是座木梁石柱墩桥,它用四段圆形石柱卯榫相接(中间还加石柱)形成一根石柱,由六根石柱组成一座轻型桥墩,墩台上加木梁并铺设灰土石板桥面。是石柱墩的首创者。
“闽中桥梁甲天下”是宋朝(特别是南宋)闽中地区大量建造石梁桥的真实写照。南宋一百五十年中,建成七十余座石梁桥,其中五公里以上的长桥就有四五座。被誉为“天下无桥长此桥”的安平桥,宋绍兴八年到二十一年(1138—1151)建造,长约2.5公里,故又名五里桥,用花岗石砌筑,为我国现存最长古桥。1240年建成的虎渡桥(又名江东桥),它最大的石梁长23.7米,宽1.7米,高1.9米,重二百余吨,即使在今天要开采、运输、架设这样的石梁,也是十分困难的。1979年5月,我国有关部门发现现存最古老的石梁桥——晋江县大桥和小桥,这两座桥均建于北宋太平兴国年间(976—984)。绍兴八字桥是座宋代城市石梁桥,布局十分巧妙,既保证了水陆交通,在建造中又不拆房屋,不改街道。程阳桥坐落在广西三江侗族自治县林溪河上,是一座四跨石墩伸臂的木梁桥,建于1916年,全长64.4米,分四个桥孔,每孔净跨12.2米,宽3.4米,高16米。五个桥墩之上各有民族形式的宝塔型、宫殿型桥亭,桥亭檐层层而上,如翼欲飞,宏伟壮观。整座桥梁建筑不用一颗铁钉或其他铁件,均采用榫槽结合或竹木梢钉,但结构联系却十分牢固。程阳桥精湛的建桥技术充分显示我国侗族人民杰出的智慧和创造力。
四川灌县的珠浦桥是竹索桥的代表,它位于著名的都江堰口,横跨岷江的内外两桥,长340米,8孔,最大一孔跨径为61米,它的24根粗5寸的竹索由细竹篾编织而成,桥的两端和中间石室中,安放绞竹索和木绞车等设备,桥始建于宋代以前,历代时毁时修。泸定县的大渡河铁索桥建成于17XX年4月,净跨100米,净宽2.8米,桥面距枯水位14.5米。用了13根铁链9根底索承重,两边各放二根作为扶手缆。每根铁链平均由890个扁环扣联而成,重约一吨半。1935年红军长征中,飞夺泸定桥,创造了震惊世界的奇迹。它在国际桥梁展览活动中多次展出。据调查,跨径不小于泸定桥的铁链桥或铁眼杆桥,在四川、云南山区不止一座。由于它结构简单、用料节约,当地人民又有世代相传的建造经验,因此解放后这种桥型不仅没有淘汰,还有所发展。